行星齒輪減速器

　　行星齒輪傳動同學們在機械原理課程中已經學習過，行星齒輪減速器包括：行星輪、太陽輪和外齒圈。行星減速器體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉平穩，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合的特性。適用于建筑機械、輕工紡織、醫療器械、儀器儀表、汽車、船舶和航空航天等領域。

　　諧波齒輪減器

　　通過具有柔性的薄壁外齒齒輪產生彈性變形后與剛性的內齒輪進行內嚙合來實現傳動的。它由剛輪、柔輪，波發生器三大傳動元件組成。諧波減速器傳動比大，無回差，結構緊湊和重量輕，高精度等優點在機器人及自動化技術領域發揮舉足輕重的作用，我國自1980年開始進行諧波減速器標準化和系列化；1985年制定了中小功率通用諧波減速器系列標準，成為世界第四個擁有通用諧波減速標準的國家。

　　擺線針輪減速器

　　擺線針輪減速機是一種行星式傳動。在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個滾柱軸承，形成H型機構，兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒殼上一組環行排列的針齒銷相嚙合，以組成少齒差內嚙合減速機構。與漸開線齒輪箱不同，擺線針輪減速器具有零背隙和高扭矩能力，同時尺寸緊湊，適合在需要高扭矩，低速，高精度的情況下使用。

　　RV減速器

　　RV減速器是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的，由一個行星齒輪傳動的前級和一個擺線針輪傳動的后級組成的二級減速機。自1986年投入市場以來，因其傳動比大、傳動效率高、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優點被廣泛應用于工業機器人，機床，醫療檢測設備，衛星接收系統等領域。不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速器，在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。